Механик, один из пионеров небесной механики, член-корреспондент РАН. В детстве полностью лишился слуха, но тем не менее в 1954 году окончил МГУ и по приглашению Д.Е. Охоцимского пришел на работу в ОПМ МИАН, где сразу включился в работы по советской космической программе, занимаясь ориентацией искусственных спутников Земли. Разобрал многие задачи, допускающие аналитическое решение. Занимался также хаотической динамикой, тросовыми системами, двуногими роботами. С 1966 года преподает на кафедре теоретической механики МГУ.